PIX Moving希望未來汽車和機(jī)器人的系統(tǒng)會被模糊掉，讓機(jī)器人開發(fā)者生態(tài)在汽車上無縫銜接。

　　建筑師出身的喻川對智能汽車有著「跳出盒子」式的理解：讓生活、工作、娛樂空間構(gòu)建在移動空間上，空間將變成可共享、可配置和可連接的，這將改變房價(jià)，減少擁堵，增加人的生活區(qū)域與連接，減小路的寬度，提高生活質(zhì)量。

　　這也暗合當(dāng)前新四化的引領(lǐng)下汽車行業(yè)的「口頭禪」——從交通工具向智能移動空間轉(zhuǎn)變。

　　2017年，擁有十多年軟件及機(jī)器人開發(fā)經(jīng)驗(yàn)的喻川在上一次四旋翼無人機(jī)Hexbot創(chuàng)業(yè)失敗中重整旗鼓。沿用Hexbot的分布式驅(qū)動和線控技術(shù)，建立了PIX Moving。這是一家以滑板底盤為基礎(chǔ)的模塊化智能汽車開發(fā)企業(yè)，通過提供一個(gè)通用的底盤，像搭樂高一樣，可以在底盤上用不同“模塊”組合出不同外形的車，實(shí)現(xiàn)喻川所設(shè)想的移動空間。

　　滑板底盤（Skateboard）肇始于2002年通用汽車發(fā)布的Autonomy概念車。在這款概念車中，車身和底盤是可以分離的，關(guān)于行駛部分的所有的關(guān)鍵系統(tǒng)，都被安裝在形狀酷似滑板的底盤上，因此稱之為“滑板底盤”。不過受限于當(dāng)時(shí)技術(shù)的限制，這一前衛(wèi)的概念并未付諸實(shí)踐。沉寂十年后，得益于汽車的電動化進(jìn)程，電動汽車帶來了驅(qū)動系統(tǒng)小型化和動力電池技術(shù)的改變。以及線控技術(shù)的發(fā)展讓車體上下解耦成為了可能。

　　隨著Canoo、Rivian上市，豐田、現(xiàn)代、雪鐵龍等車企，舍弗勒、采埃孚等Tier 1也紛紛開始研發(fā)滑板底盤，諸如PIX Moving等初創(chuàng)企業(yè)開啟一輪輪的融資，“滑板底盤”概念再次進(jìn)入人們視野，其高效、靈活、省空間、成本低的明顯優(yōu)勢被越來越多玩家關(guān)注。

　　目前滑板底盤市場仍處于研發(fā)階段，隨著入局玩家加速量產(chǎn)落地，或許滑板底盤將從現(xiàn)在的創(chuàng)新型技術(shù)變成智能電動車的主流技術(shù)，這就意味著未來極有可能在這個(gè)賽道中誕生千億級巨頭。

　　「輪式機(jī)器人」，汽車底盤的終極集成化

　　縱觀整個(gè)汽車發(fā)展歷程，底盤的開發(fā)思路從非標(biāo)化到平臺化，燃油車、電動車、智能車對應(yīng)的不同時(shí)期都存在平臺化的開發(fā)思路，從“1.0機(jī)械件”通用到“2.0機(jī)械鍵盤+電器件”通用再到“3.0硬件通用+軟件平臺+標(biāo)準(zhǔn)接口”。PIX Moving想要實(shí)現(xiàn)的便是3.0版本，他們更愿意將自己稱之為「輪式機(jī)器人」。

　　PIX Moving是世界首個(gè)推出的L4級自動駕駛滑板底盤。首席運(yùn)營官&聯(lián)合創(chuàng)始人曹雨騰認(rèn)為PIX Moving的核心技術(shù)在于采用四輪輪轂電機(jī)分布式電驅(qū)動技術(shù)。其核心控制算法自主研發(fā)，輪轂電機(jī)可以在穩(wěn)定性控制的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)前驅(qū)、后驅(qū)、四驅(qū)多種復(fù)雜的驅(qū)動形式。PIX智能滑板底盤強(qiáng)調(diào)“車輪-地面”交互關(guān)系，體現(xiàn)為舒適性、操控性的提升。比如，通過左右車輪的不同轉(zhuǎn)速甚至反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)類似履帶式車輛的差動轉(zhuǎn)向，減小車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，在特殊情況下幾乎可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。PIX Moving分布式驅(qū)動的另一個(gè)優(yōu)勢在于，提升了自動駕駛系統(tǒng)的軌跡跟蹤精度，通過轉(zhuǎn)矩矢量分配控制和主動四輪轉(zhuǎn)向控制的雙重調(diào)節(jié)方式，來跟蹤參考質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速率。即使自動駕駛系統(tǒng)規(guī)劃一條復(fù)雜的期望軌跡曲線，車輛的軌跡跟蹤誤差也非常小，而且車輛具有更好的橫縱向穩(wěn)定和操控性能。

　　不得不說，在進(jìn)入大規(guī)模量產(chǎn)前夜，行業(yè)內(nèi)對滑板底盤是有爭議的。在傳統(tǒng)汽車制造工藝中，整車性能是最重要的。當(dāng)車身嫁接于滑板底盤之上，最大的障礙是如何集成EEA（電子電氣架構(gòu)），諸如碰撞保護(hù)、加熱和通風(fēng)、噪聲振動和不平順性（NVH）以及操縱等問題。這一問題將直接關(guān)乎滑板底盤如何快速提升市場份額。

　　PIX Moving定義了自身獨(dú)有的電子電氣架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)從上層的傳感器的融合，到自動駕駛的域控制器，到中間層底盤VCU的域，再到溫度控制，電池管理，轉(zhuǎn)向制動和電機(jī)的全面控制。同時(shí)面向中低速和限定場景的L4自動駕駛能力，設(shè)計(jì)了基于多傳感融合，激光雷達(dá)，多傳感器融合的方案，ODD適用于模塊化不同的場景，在自動駕駛系統(tǒng)中做了針對安全考慮的設(shè)計(jì)，是使每一個(gè)感知的部分，每一個(gè)節(jié)點(diǎn)都帶有一定的冗余，任何一層失效可以繼續(xù)保持單個(gè)單元繼續(xù)工作。

　　PIX Moving希望未來汽車和機(jī)器人的系統(tǒng)會被模糊掉，讓機(jī)器人開發(fā)者生態(tài)在汽車上無縫銜接。

　　從設(shè)計(jì)到制造：低成本、短周期

　　“在制造模式上，不同于Rivian傳統(tǒng)的四大工藝制造，PIX從設(shè)計(jì)到制造都是更加柔性和數(shù)字化?！辈苡牝v表示，以此利用滑板底盤的技術(shù)優(yōu)勢，通過低成本、短周期的開發(fā)，打造更多長尾的產(chǎn)品，去滿足個(gè)性化、多樣化的需求。

　　在設(shè)計(jì)端，汽車設(shè)計(jì)端研發(fā)了AAM?算法引擎+制造端研發(fā)了實(shí)時(shí)成型RTM?數(shù)字工藝系統(tǒng)，形成“設(shè)計(jì)-制造”的數(shù)據(jù)閉環(huán)驅(qū)動力。通過數(shù)字化指令、數(shù)字化設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)參數(shù)化的標(biāo)定，“在一定的邊界下，通過輸入?yún)?shù)，如長寬、重量等，系統(tǒng)自動生成上百種設(shè)計(jì)結(jié)果，結(jié)合前期驗(yàn)證，工程師可以篩選出最優(yōu)結(jié)果，大大降低整個(gè)設(shè)計(jì)工作量。”

　　在生產(chǎn)端，PIX Moving整體的理念是盡可能減少工裝夾具（工藝裝備），降低對模具的使用。PIX自主開發(fā)了大型金屬3D打印系統(tǒng)、無模具成型系統(tǒng)，并大量使用機(jī)械臂做運(yùn)動單元，通過算法來進(jìn)行工藝控制，實(shí)現(xiàn)柔性生產(chǎn)，如此形成一個(gè)工作站單元。通過批量化構(gòu)建工作站，在工廠面積、資金投入不變的情況下，通過高度自動化生產(chǎn)線的改造，讓產(chǎn)能達(dá)到傳統(tǒng)主機(jī)廠的5-10倍?！拔覀儠彤?dāng)?shù)卦械墓S合作，我們輸出制造工藝和基礎(chǔ)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)分布式小工廠，降低對集中式生產(chǎn)的依賴，可以實(shí)現(xiàn)在區(qū)域內(nèi)構(gòu)建出完整的供應(yīng)鏈生態(tài)?！辈鼙硎尽?/p>

　　目前，PIX團(tuán)隊(duì)從AAM?、分布式驅(qū)動，到線控冗余、數(shù)據(jù)融合、感知決策再到360度轉(zhuǎn)向單元，逐一攻破關(guān)鍵技術(shù)，已開發(fā)了第二代滑板底盤。團(tuán)隊(duì)在貴陽擁有生產(chǎn)制造中心，正在籌備5000-8000輛/年的產(chǎn)能建設(shè)，自動化產(chǎn)線的落地將進(jìn)一步降低通用底盤的生產(chǎn)成本。

（PIX C-zone 數(shù)字制造工廠）

　　商業(yè)化之路：定位Tier0.5，讓造車門檻變低

　　在智能汽車被諸多“跨界”廠商虎視眈眈的時(shí)代下，滑板底盤技術(shù)的價(jià)值是讓造車門檻變低。通過車身和底盤的完全分離，上下車體的全面解耦，車的動力總成、線控制動、線控轉(zhuǎn)向、懸架、三電模塊等全部集成在一個(gè)像滑板一樣的底盤上，可以在同一個(gè)底盤上設(shè)計(jì)多種車型，讓研發(fā)周期變得更短，研發(fā)成本變得更低。

（PIX Moving產(chǎn)品應(yīng)用矩陣）

　　“假如過去車企一個(gè)車型的開發(fā)要賣20萬輛車才能收回成本，在滑板式底盤的基礎(chǔ)上，由于多車型共用底盤，單一車型賣5萬輛車就可以實(shí)現(xiàn)盈虧平衡。”PIX Moving創(chuàng)始人喻川曾經(jīng)表示。

　　但這勢必會讓傳統(tǒng)車企相當(dāng)抗拒。作為新入玩家，如何在0-1階段突圍顯得尤為重要，新玩家們的路徑各不相同。國外企業(yè)中，Rivian選擇自建品牌、自己制造整車，已經(jīng)發(fā)布了一款皮卡、一款SUV、一款Van貨車；Canoo通過第三方制造車輛，由自己的品牌來面向最終用戶；Arrival側(cè)重于商用運(yùn)人載貨，比較聚焦。

　　PIX Moving則是巧妙避免了與大車企、大資本玩家的正面競爭，將自己定位為Tier 0.5，從中低速定制化產(chǎn)品開發(fā)切入，基于滑板底盤，開發(fā)了諸如無人環(huán)衛(wèi)車、無人接駁車、小型無人配送車等30多種場景的車型，在過去的2021年，PIX Moving服務(wù)了近20個(gè)國家的客戶，訂單增長300%以上。

　　2021年開始，PIX Moving開始進(jìn)軍商用車領(lǐng)域。在2022年2月，向戰(zhàn)略合作方上海自動駕駛公司SPACE（追勢科技）正式交付了全球首臺基于滑板底盤打造的線控Robobus。根據(jù)規(guī)劃，經(jīng)過運(yùn)行測試以后，這款Robobus將落地在上海臨港運(yùn)行，用于向公眾開放的出行服務(wù)。目前其正處在迭代完善的第二階段，預(yù)計(jì)可在2022年第三季度正式量產(chǎn)。在本次合作中，PIX Moving提供了滑板底盤技術(shù)、分布式驅(qū)動系統(tǒng)、高精度線控、AI算法為核心的設(shè)計(jì)與制造技術(shù)、以及模塊化的產(chǎn)品框架策略。這也是可讓這臺Robobus不到1年就實(shí)現(xiàn)從規(guī)劃到落地的關(guān)鍵，如果按照傳統(tǒng)開發(fā)模式，至少需要2-3年的時(shí)間。

　　開放生態(tài)：下游對接開發(fā)者，上游對接阿里云

　　在曹雨騰看來，汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展正變得越來越像當(dāng)年手機(jī)產(chǎn)業(yè)從功能機(jī)到智能機(jī)的變革。這一過程中，生態(tài)變得尤為重要。沒有誰可以把汽車的所有功能窮盡?！按蠹叶加械耐?，這個(gè)事情才可以玩得更大更快?！?/p>

　　PIX Moving在下游鏈接開發(fā)者生態(tài)，幫助產(chǎn)品的落地。在上游非常依賴大型云計(jì)算服務(wù)廠商來承載其自動駕駛?cè)鞒痰墓ぷ鳌?021年5月，PIX Moving加入阿里云加速器成員企業(yè)，并在2021阿里巴巴諸神之戰(zhàn)&寶馬“互聯(lián)網(wǎng)+汽車”賽道全球總決賽中獲得季軍。

（PIX Moving合伙人朱小松參加2021阿里巴巴諸神之戰(zhàn)&寶馬“互聯(lián)網(wǎng)+汽車”賽道全球總決賽現(xiàn)場）

　　PIX Moving將其日常采集、存儲、標(biāo)注、算法訓(xùn)練、仿真、評測以及量產(chǎn)數(shù)據(jù)回傳等自動駕駛?cè)鞒坦ぷ鳂?gòu)建在阿里云平臺上：

　　數(shù)據(jù)訓(xùn)練方面：運(yùn)用阿里云平臺提供的訓(xùn)練環(huán)境，通過場景數(shù)據(jù)庫、定制化數(shù)據(jù)采集標(biāo)注、數(shù)據(jù)標(biāo)注和數(shù)據(jù)管理平臺等服務(wù)，解決了PIX自動駕駛從研發(fā)初期到落地的訓(xùn)練數(shù)據(jù)需求。

　　數(shù)據(jù)存儲方面：PIX Moving各類自動駕駛車輛，依靠各類傳感器感知和收集周圍環(huán)境信息會產(chǎn)生海量的數(shù)據(jù)，而這些海量數(shù)據(jù)會通過云端進(jìn)行存儲。

　　信息協(xié)同方面：PIX Moving自動駕駛車隊(duì)，在日常運(yùn)營中需要進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控與調(diào)度，需要云平臺能力支持全國范圍內(nèi)的信息協(xié)同。

　　在阿里云智慧城市和智慧園區(qū)解決方案中，PIX作為其方案閉環(huán)的終端能力參與到整體解決方案中。

　　隨著開發(fā)進(jìn)程的加速，7月11日，PIX Moving宣布完成了A1輪融資，由日本大型IT系統(tǒng)集成商、上市公司TIS株式會社獨(dú)家戰(zhàn)略投資。本次A1輪融資主要用于滑板底盤、Robobus（無人駕駛小巴）與無人清掃機(jī)器人3款產(chǎn)品的量產(chǎn)以及自動駕駛技術(shù)的進(jìn)一步研發(fā)，以批量交付客戶，同時(shí)持續(xù)推進(jìn)國際化市場的布局。

　　國內(nèi)滑板底盤離大規(guī)模量產(chǎn)越來越近了。